Gaukshöfði er klettadrangur, sem skagar út í Þjórsá, rétt sunnan við Þjórsárdal og vestan við Hagafjall. Hann dregur nafn sitt af Gauki á Stöng, sem var veginn í Gauksgili í höfðanum norðanverðum af Ásgrími Elliðagrímssyni, fóstbróður sínum. Á 19. öld fundust í höfðanum spjótsoddar og mannabein.

Gaukshöfði.
Gaukshöfði er rétt norður af bænum Haga þegar keyrt er norður Þjórsárdalinn
Fjárrekstur Gnúpverja fyrir framan Gaukshöfða.

Áður fyrr lá vegurinn inn í Þjórsárdal uppi á höfðanum, um Goludal, en nú hefur hann verið færður út á grjótgarð í Þjórsá. Næsti höfði norðan Gaukshöfða kallast Bringa og gamli 100 krónu seðillinn sýndi fjallsafn Gnúpverja undir henni. Var myndin tekin úr Gaukshöfða.

Undir Gaukshöfða var vað sem einungis var fært þegar lítið var í ánni, en annars er þar hyldýpi þar sem áin safnar sér saman eftir að hafa breitt úr sér frá Búrfelli.